Das ehemalige Klosterdorf Kirchwelver ist ein ortsbaugeschichtliches Dokument von hohem Rang. Die wahrscheinlich, im 10. oder 11. Jahrhundert gebaute romanische Kirche, wurde 1240 von den Zisterzienserinnen erweitert und bekam einen Turm. Sie diente als Klosterkirche. Mehr als 100 Jahre wurde sie als Simultaneum von der reformierten Kirchengemeinde und dem katholischen Nonnenkloster genutzt. 1700 weihten die Nonnen dann eine neue, barocke Klosterkirche ein. Sie ist heute die katholische Gemeindekirche. Das malerische Klosterdorf mit drn alten Klostergebäuden, seinen Teichanlagen, Handwerkerhäusern und dem nur noch teilweise erhaltenem Gräftensystem, stellt im westfälischen Raum eine einmalige Gesamtanlage dar.
Das markante Wahrzeichen prägt den Ortsteil Berwicke seit über 800 Jahren. Von Hamm kommend ist Haus Nehlen mit seinen wuchtigen Türmen und dem stattlichen Dach zu erspähen. Am 25. März 1268 wurde ein Bürger Namens Johann von Nelen in einer Urkunde erstmals erwähnt. Viele Generationen verblieb die Burganlage im Besitz der Familie von Plettenberg, ging dann in den Besitz der Familie von Boeselager über. Im 19. Jahrhundert wurde die Burg von Inspektoren und Pächtern verwaltet und bewirtschaftet. Die Burg, auf Eichenpfählen erbaut und im inneren Gräftenring liegend, umgeben von einem weiteren Gräftenring, auf dem die Wirtschafts- und Stallgebäude liegen, ist eine Zweiinselanlage. Heute in Privatbesitz, ist dieses imposante Bauwerk heute noch genauso wie vor Jahrzehnten sehenswert.
Im Grenzbereich der Gemeinde Welver zur Nachbargemeinde Lippetal befindet sich seit 1993 das Naturschutzgebiet Ahsewiesen. Die Ahsewiesen sind geprägt von feuchtem und nassem Grünland, Röhrichten, Hecken und Kleingewässern in der Aue der Ahse und den nördlich angrenzenden Hängen. Als Brut-, Rast- und Überwinterungsgebiet von Wat- und Wasservögeln, für Amphibien, Libellen und artenreiche Grünlandgesellschaften hat das Schutzgebiet einen besonderen Wert. Eine große Population von Störchen ist jedes Jahr Anziehungspunkt für viele Naturliebhaber.
Südlich der Ortschaft Dinker wurde in den letzten Jahre die Ahse wieder renaturiert. Altarme, fließende Übergänge von Nasswiesen und Sümpfen bilden eine wundervolle Naturlandschaft. Die Artenvielfalt im Wasser, auf dem Wasser und in der Luft ist schon beeindruckend. Aussichtspunkte laden zu einer längeren Rast und zur Beobachtung der Flora und Fauna ein.
Im Jahre 1300 erbaut, gilt die Burg Vellinghausen als Wahrzeichen des Doppeldorfes Eilmsen-Vellinghausen. Erster Besitzer war Rötger von Galen. Heute steht die Burg in Privatbesitz und ist bewohnt.
Erwähnenswert ist auch die Schlacht bei Vellinghausen aus dem Siebenjährigen Krieg. 1761 standen sich dort englische Truppen mit ihren Verbündeten (Braunschweiger, Hessen und Hannoveraner) und zwei französische Heere gegenüber. An der Schlacht waren 210.000 Soldaten beteiligt. Die Franzosen verloren trotz deutlicher personeller Überlegenheit. An die Schlacht erinnert ein Denkmal am Löwenwäldchen welches zum 150-jährigen Jubiläum der Schlacht errichtet wurde.
1938 begannen die Bauarbeiten zu einer Autobahn von Ost nach West auch im Bereich Welver. Die Arbeiten wurden wegen des Krieges eingestellt. Zurück blieben mehrere Pfeiler für Brücken die über die Autobahnstrecke führen sollten. Der massive Beton mit teilweiser Grünsandsteinverblendung hielt bis heute Stand. Seit 2013 sind Teile der geplanten Trasse und die Brückenpfeiler unter Denkmalschutz. Besonders hervorzuheben ist eine fast fertige Brücke zwischen der Beckumer Straße in Kirchwelver und dem Kettlerholz in Dorfwelver.
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